Budapeszt powstał 17 listopada 1873 r. z połączenia leżących naprzeciwko siebie trzech naddunajskich miast: Budy i Óbudy na prawym brzegu i Pesztu na lewym. Dzisiejszy kształt granic miasto przyjęło 1 stycznia 1950 r. po przyłączeniu ponad 20 okolicznych miejscowości. Historia osadnictwa na terenie dzisiejszego miasta jest jednak dużo starsza. Na terenie obecnej III dzielnicy (Óbuda) istniało od II w.n.e. miasto rzymskie Aquincum, na miejscu którego Węgrzy (po przybyciu na te tereny w IX w.) zbudowali osadę zwaną Buda. Po najazdach tatarskich w XIII w. miasto (wraz z nazwą) przeniesiono na wzgórze, na którym obecnie znajduje się Stare Miasto i Zamek, zaś miasto na terenie dawnej Budy nazwano Óbuda, czyli Stara Buda. Z kolei na terenie dzisiejszej V dzielnicy (Belváros – historyczne centrum Pesztu) istniała twierdza rzymska Contra-Aquincum, na miejscu której ok. XI w. powstał Peszt. thumb|500px|Zamek Królewski w Budapeszcie w latach 30. XX w.
Czasy starożytne thumb|250px|Aquincum thumb|250px|Contra-Aquincum Już od IV w. p.n.e. na szczycie i południowych stokach Góry Gellerta istniała celtycka osada warowna, zasiedlona przez lud Erawisków. Typ takiej osady nazywano po łacinie oppidum. Zabudowana była gęsto domami z ziemi, kamienia i gliny, otoczona wałamiBudapest lexikon I, s. 382, 492.. Wiele z pozostałości tej osady zniszczono podczas budowy cytadeli w połowie XIX w.
Rzymianie poszerzali swoje państwo na drodze czterostopniowej strategii: najpierw nawiązywali kontakty handlowe, potem zawierali umowy z wodzami plemion, następnie wprowadzali luźne oddziały żołnierzy, strzegących rzymskich obywateli, a na końcu wprowadzali stałe oddziały wojskowe i budowali twierdze strzegące limes. Taki proces trwał ok. 50 lat; w tym czasie ludność tubylcza uczyła się łaciny, wytwarzania towarów, które Rzymianie chcieliby kupować, i przejmowała wiele pożytecznych wynalazków rzymskich. Takie plemiona Rzymianie nazywali civitas.
Na obszarze dzisiejszego Kraju Zadunajskiego mieszkali Celtowie, Ilirowie, Panonowie. Tereny te Rzymianie opanowywali od końca I w. p.n.e. Świadczą o tym monety oraz ceramika znaleziona w jednym z magazynów oppidum, oznakowana stemplami z podobizną bogini Wiktorii, odciskanymi jeszcze przed wypaleniem naczyń.
Okolice Góry Gellerta były ważnym punktem przeprawy przez Dunaj – strzegło go właśnie oppidum Erawisków. Rzymianie dostrzegli strategiczność tego miejsca i konieczność obsadzenia okolicy wojskiem. Żołnierzy przysyłano już od I poł. I w. n.e., ale pierwsza duża warownia powstała na mocy dekretu cesarza Domicjana z r. 89. Na miejsce założenia warowni wybrano punkt na prawym brzegu Dunaju, przy północnym krańcu wyspy Óbudai. Warownię nazwano Aquincum. Stopniowo warownia zaczęła rozrastać się w duże miasto, przenosili się tam również Erawiskowie z oppidum na Górze Gellerta. Około r. 105 Aquincum zostało stolicą prowincji Pannonia Inferior. Pałac gubernatora znajdował się na wyspie Óbudai. Stołeczna ranga miasta znacznie przyczyniła się do jego rozwoju. W 124 r. cesarz Hadrian podniósł miasto do rangi municipium, czyli miasta, którego obywatele mieli pełne prawa obywateli Italii i swój samorząd. W III w., w okresie największego rozkwitu, miasto liczyło nawet do 60 000 mieszkańcówBudapest lexikon, tom I, s. 62-66..
Wraz z Aquincum powstały obozy pomocnicze wzdłuż prawego brzegu Dunaju. Na całym obszarze dzisiejszego Budapesztu było ich 7 i znajdowały się w okolicach dzisiejszych mostów budapeszteńskich. Dodatkowo prawdopodobnie za czasów Trajana powstała pierwsza twierdza pomocnicze po lewej stronie Dunaju – Contra-Aquincum (przy peszteńskim przyczółku Mostu Elżbiety), a za czasów cesarza Kommodusa druga – Transaquincum (przy peszteńskim przyczółku Mostu Arpada – przy północnym krańcu Wyspy Małgorzaty)http://mek.niif.hu/03400/03410/html/8618.html Ókori Lexikon, hasło Transaquincum.. Ta pierwsza twierdza jest nazywana przez Ptolemeusza Pession (w dziele Geographike Hyphegesis), co służy uczonym węgierskim za jedną z etymologii nazwy PesztWilliam Smith (ed.), A Dictionary of Greek and Roman Geography (London: I.B. Tauris, 2006) [Facsim. of ed. published: London: John Murray, 1872]..
Z biegiem czasu w Aquincum zaczęło osiedlać się coraz więcej cudzoziemców, którzy wstępowali na służbę do wojska rzymskiego lub których cesarze sprowadzali do Aquincum z innych odległych prowincji. Za rządów Dioklecjana Panonia została podzielona na cztery prowincje – Aquincum zostało stolicą prowincji Valeria. Nastąpiła też rozbudowa fortyfikacji miasta i zbudowano nowy obóz na zachód od miasta – nowe techniki walki (np. lepsze katapulty) sprawiały, że stare mury były już za słabe, a miasto było za blisko Dunaju. Ciągłe ataki barbarzyńców sprawiły, że miasto zaczęło się wyludniać. Na miejsce starych mieszkańców sprowadzano zromanizowanych cudzoziemców. Jednak na pocz. V w. nawet i to nie przeszkodziło w wyludnianiu się terenów przygranicznych. Zajmowały je plemiona germańskie, a potem Hunowie. W roku 409 cesarstwo rzymskie oddało Valerię Hunom, a w 433 r. – resztę Panonii.
W 375 r. w Aquincum generałowie rzymscy wybrali na cesarza Walentyniana IIhttp://www.mek.iif.hu/porta/szint/egyeb/lexikon/pallas/html/006/pc000615.html#10 Pallas Nagy Lexikona, hasło Aquincum, data dostępu 2011-10-23..
Okres wędrówki ludów Według Pieśni o Nibelungach oraz średniowiecznych kronikarzy węgierskich, w okolicach Aquincum miał siedzibę (Etzelburg) wódz Hunów, Attylahttp://www.mek.iif.hu/porta/szint/egyeb/lexikon/pallas/html/033/pc003366.html#6, Pallas Nagy Lexikona, hasło Etzelburg, data dostępu 2011-10-23.. Od imienia jego brata, Bledy (Budy) ma pochodzić nazwa późniejszej osady Budahttp://web.archive.org/web/20021116192324/http://www.budapest.hu/Engine.aspx?page=tortenelem budapest.hu, data dostępu 2011-10-23.. Po odejściu Hunów, prowincją władali Longobardowie, potem Awarowie i Słowianie. Osady na terenie Budapesztu były mało znaczącymi prowincjonalnymi miejscowościami, zamieszkałymi przez ludy słowiańskie i Bułgarów. Węgrzy pojawili się w tych okolicach ok. r. 880.
Czasy Arpadów (880-1301) thumb|250px|Pomnik św. Gellerta na zboczu Góry Gellerta Według kronikarza węgierskiego, Anonymusa (autora Gesta Hungarorum, kroniki średniowiecznych Węgier), wódz Węgrów, Arpad, wybrał na swoją siedzibę właśnie dawny „zamek Attyli”. Powodem było centralne położenie osady w nowo zdobytym państwiehttp://www.mek.iif.hu/porta/szint/egyeb/lexikon/pallas/html/007/pc000721.html#1 Pallas nagy lexikona, hasło Árpád, data dostępu 2011-10-23.. Arpad miał być pochowany (907 r.) w niedaleko położonym miejscu, zwanym Fehéregyház (Biały Kościół), które jest przeważnie identyfikowane z Óbudą, choć bywa też utożsamiane z Pesthidegkút (północno-zachodni kraniec Budapesztu) lub z górami Pilis (na północny zachód od miasta)http://www.mek.iif.hu/porta/szint/egyeb/lexikon/pallas/html/002/pc000252.html#3 Pallas nagy lexikona, hasło Alba Maria, data dostępu 2011-10-23..
W tych czasach powstała pod Górą Gellerta przystań przeprawy przez Dunaj. Otrzymała nazwę Pest-rév – wówczas wzgórze nazywano Pest-hegy, ponieważ obfitowało w małe jaskinie i burzliwe źródełka, przynoszące na myśl piec – a właśnie słowem pest pierwsi Węgrzy określali to urządzenie (z kolei rév to przystań).
W 1030 r. biskupem na Węgrzech został Gellert, który od razu zaczął prowadzić misję chrystianizacyjną. 24 września 1046 r. zbuntowani poganie złapali biskupa, jadącego w towarzystwie trzech innych biskupów, w pobliżu wzgórza Pest-hegy, wsadzili do dwukołowego wózka i spuścili z góry, powodując śmierć biskupa. Od tego czasu wzgórze nosi imię biskupahttp://www.mek.iif.hu/porta/szint/egyeb/lexikon/pallas/html/040/pc004027.html#7 Pallas nagy lexikona, hasło Gellért, data dostępu 2011-10-23..
Osady na terenie obecnego Budapesztu, które zasiedlali pierwsi Węgrzy, nosiły jeszcze ślady rzymskiego planowania. Buda była budowana na rzymskiej siatce ulic – właśnie w okolicach dawnego Aquincum, bliżej wyspy Óbudai. Jako miasto węgierskie jest wspominana po raz pierwszy pod datą 1141 (z tego roku pochodzi księga praw dla tego miasta: Budai törvénykönyv), Peszt natomiast – pod datą 1148. Od ok. stu lat był już ważnym ośrodkiem handlowym, zamieszkanym przez Słowian i Bułgarów, później przez Niemców. W 1230 r. stał się „wolnym miastem królewskim” na mocy dekretu króla Andrzeja II: oznaczało to, że miasto podlega tylko królowi, a jego mieszkańcy mogli zbudować mury obronne, organizować jarmark, zaś podatki płacili raz w roku królowi.
thumb|left|200px|Król Béla IV na rysunku z XIV-wiecznej kroniki thumb|250px|Ruiny klasztoru dominikanów na Wyspie Małgorzaty W 1241 r. Węgry zostały najechane przez Tatarów. Najeźdźcy osiągnęli Budę i Peszt w marcu, spalili Vác, ale dzięki mocnym murom Pesztu wycofali się. W Budzie natomiast tłum zabił wielu Kumanów, bo podejrzewano ten lud (pochodzenia tureckiego) o sympatyzowanie z Tatarami. W kwietniu król Bela IV wyruszył z Pesztu przeciw Tatarom. Po klęsce w bitwie na równinie Mohi król uciekł do Austrii, a Tatarzy wrócili nad Dunaj i tym razem spalili Peszt. Wykorzystując z kolei ostrą zimę 1241/42 i zmarznięty Dunaj, przeprawili się na drugą stronę i spalili Budę.
Tatarzy wrócili na stepy Złotej Ordy w marcu 1242, król Béla IV zaś wrócił do kraju. Nauczony doświadczeniem, zaczął budować w kraju zamki. W 1243 r. rozpoczął budowę zamku na obecnym Wzgórzu Zamkowym. Budowę ukończono ok. 1260 r.https://web.archive.org/web/20110903101930/http://orszagjaras.net/hu/budapest-es-kornyeke/latnivalok/94-budai-var Budai vár (Zamek Budański) na orszagjaras.net, data dostępu 2011-10-26. Nowy zamek powstał w pobliżu dzisiejszego kościoła Macieja. Z kolei jako wypełnienie obietnicy złożonej podczas najazdu tatarskiego, król podarował Kościołowi Wyspę Zajęczą (Nyulak szigete), gdzie powstał klasztor dominikanów, do którego Béla oddał swoją córkę Małgorzatę – przyszłą świętą. W XIV w. wyspa otrzymała jej imię – od tego czasu nazywa się Wyspą Małgorzaty (Margit-sziget)http://www.mek.iif.hu/porta/szint/egyeb/lexikon/pallas/html/068/pc006839.html#5 Pallas nagy lexikona, hasło Margit, data dostępu 2011-10-23..
Elementem planu budowy zamku był nakaz przesiedlenia się ocalałej ludności Pesztu na wzgórze. Powstała tam osada, którą zaczęto nazywać Újbuda – Nowa Buda, zaś dotychczasową Budę – Óbuda, czyli Stara Buda. Wkrótce Újbuda przejęła nazwę Buda, zaś dawna osada zachowała nazwę Óbuda. Tak pozostało do czasów obecnych.
Panowanie różnych dynastii (1301-1526) Po wymarciu dynastii Arpadów (1301) rozpoczęła się walka o tron węgierski między czeską dynastią Przemyślidów (syn Wacława II, przyszły Wacław III) a neapolitańską linią Andegawenów (Karol Robert). Królewicza Wacława popierała Buda, zaś Karola Roberta – papież, dlatego Buda została obłożona interdyktem. Początkowo koronę zdobył Wacław, ale w 1305 r. (gdy został po śmierci ojca królem Czech) przekazał ją Ottonowi Bawarskiemu. Ten w 1307 r. uciekł do kraju.
thumb|250px|Królestwo Węgier pod koniec rządów Macieja Korwina (obejmowało także Austrię, Morawy, Dolny Śląsk i Łużyce) thumb|200px|Maciej Korwin (po prawej) z żoną Beatrix Aragońską thumb|left|300px|Buda pod koniec rządów Macieja Korwina według Kroniki Norymberskiej Ostatecznie Karol Robert zdobył koronę Węgier – został koronowany w 1309 r., właśnie w Budzie, jako pierwszy, w kościele Najświętszej Marii Panny (obecnie zwanym kościołem Macieja). To, że nie koronował się w stolicy Węgier – Székesfehérvár – jego przeciwnicy wysuwali jako jeden z argumentów na bezprawność tej koronacji; aby dopełnić formalności, Karol Robert koronował się rok później, już w sprzyjających warunkach politycznych, jeszcze raz, już w SzékesfehérvárzeKristó Gyula, Makk Ferenc, Károly Róbert emlékezete. Európa Könyvkiadó, Budapest 1988.. Jego syn i następca, Ludwik I (Wielki), w latach 1347-1355 miał w Budzie swoją siedzibę (zwykle przebywał w Wyszegradzie). W 1370 r. przebudował kościół Najświętszej Marii Panny na styl gotycki.