Wędrowanie znane jest ludzkości od czasów prehistorycznych. W epoce kamienia łupanego ludzie przez cały rok wędrowali po lądzie, ale też szlakami wodnymi i po lodzie – o tym świadczy wspólna przestrzeń kulturowa paleolitu. Najdłuższe na wschodniej półkuli planety szlaki lądowe miały niezrównane znaczenie dla łączności nie tylko między różnymi krańcami jednego kontynentu, ale i dla komunikacji międzykontynentalnej. Przebieg tych szlaków zależał od warunków geologicznych, geograficznych, zoologicznych i botanicznych Ziemi.
W przeszłości dokumentami chroniącymi podróżnych były glejty, pokwitowania opłat portowych, opłat celnych i inne pisemne zezwolenia. W średniowieczu już za Karolingów glejt stał się uznanym dokumentem, świadczącym o uczciwości pielgrzyma. W epoce wielkich odkryć geograficznych XV–XVII w. tacy zagraniczni podróżnicy jak Siegmund von Herberstein, , sporządzali szczegółowe opisy i podawali materiały statystyczne o państwie moskiewskim.