Opis obrazu Lapeña został przedstawiony w całej postaci, na świeżym powietrzu. W tle widoczne są budynki koszarów Gwardii Królewskiej w Aranjuez, a po lewej rzędy maszerujących żołnierzy, których Lapeña prawdopodobnie inspekcjonuje. Ma na sobie elegancki wojskowy mundur dowódcy batalionu Gwardii Królewskiej. Na marynarce widnieje czerwony order i krzyż Kalatrawy. Prawą rękę opiera na drewnianej lasce komendanta. Czarna marynarka i czerwona kamizelka są ozdobione srebrnymi haftami, na głowie ma wielki kapelusz, a na nogach nieskazitelne, białe, jedwabne pończochy. Na ziemi w miejscu, gdzie opiera się laska komendanta, widoczna jest inskrypcja: D. Manuel Lapeña / P. Goya, 1799.
Sztywna postać wojskowego odbiega od bardziej romantycznego stylu Goi z ostatniej dekady XVIII wieku, z wyraźnym wpływem portretu angielskiego. Możliwe, że artysta dostosował kompozycję do innych obrazów, które wisiały w salonie pałacu książąt Osuna. Skupił się na szczegółach stroju portretowanego bardziej, niż na zwykle podkreślanym charakterze postaci, być może dlatego, że nie znał dobrze swojego modela. Wydaje się niemożliwe, aby Goya drwił z dobrego przyjaciela książąt Alba, jednak spojrzenie z ukosa i niezgrabna postura podkreślają podejrzliwy i niezdecydowany charakter Lapeñi.