Historia Prace nad pociskiem Ikara rozpoczęły się w 1960 roku jako wspólne przedsięwzięcie instytutów badawczych Aeronautical Research Laboratory w Fishermans Bend (Melbourne) i Weapons Research Establishment w Salisbury, australijskiej marynarki wojennej (Royal Australian Navy), państwowej wytwórni lotniczej Government Aircraft Factories oraz licznych podwykonawców. Broń opracowana została w obliczu zapoczątkowanej w latach 50. rozbudowy radzieckiej floty podwodnej. Przy realizacji projektu wykorzystano doświadczenia nabyte podczas prac nad przeciwpancernym pociskiem kierowanym Malkara oraz ówcześnie najnowsze osiągnięcia w technice sonarowej i komputerowej.
W 1963 roku na poligonie Woomera dokonano pierwszego wystrzelenia pocisku. W tym samym roku odbyły się pierwsze próby operacyjne systemu na pokładzie niszczyciela HMAS „Stuart”. W wersję produkcyjną systemu jako pierwszy wyposażony został okręt HMAS „Derwent” w 1966 roku. Publicznie pocisk odpalony został po raz pierwszy w 1968 roku z pokładu HMAS „Perth”.
Poza Australią pociski