25 listopada 1910 roku Inspektorat Torped zawarł ze stocznią w Gdańsku kontrakt na budowę czterech jednostek nowego typu, wobec czego 10 listopada 1912 roku zwodowany został okręt prototypowy SM U-19, osiem dni później na wodę spuszczony został SM U-20, SM U-21 został zwodowany 8 lutego 1913 roku, zaś 6 marca 1913 roku zwodowany został SM U-22Paul Fontenoy: Submarines, s. 95.
Konstrukcja
Jednostki tego typu zostały zbudowane w architekturze dwukadłubowej z wypornością na powierzchni 650 ton oraz 837 ton w zanurzeniuMöller, E., Brack, W.: The Encyclopedia of U-Boats, s 23. Długość całkowita okrętów wynosiła 64,15 metra, szerokość 6,1 metra, zanurzenie zaś sięgało 3,58 metra. Kadłub lekki zachował typowy dla okrętów podwodnych tego czasu kształt zoptymalizowany do pływania nawodnego z pionową stewą dziobową, płaskim pokładem i kioskiem umieszczonym pośrodku długości kadłuba. Jak wszystkie wczesne niemieckie jednostki, okręty typu U-19 miały dwa płaskie zewnętrzne pokłady, z górnym pokładem dodanym ponad kadłubem sztywnym. Pokłady te służyły jako platformy robocze dla załogi okrętówJak M. Showell: The U-Boat Century, s.