Historia Ulica we wschodniej części została wytyczona na przełomie lat 60. i 70. XX wieku, w związku z budową założenia architektoniczno-urbanistycznego Mistrzejowic. W 1974 roku w ciągu ulicy oddano przedłużone z Bieńczyc torowisko tramwajowe do pętli „Mistrzejowice”, która ulokowana była dokładnie na końcu ówczesnej ulicy Srebrnych Orłów. Nazwa upamiętniająca księdza Kazimierza Jancarza została nadana jednojezdniowemu fragmentowi ulicy Srebrnych Orłów na zachód od ronda na skrzyżowaniu z ulicą Wiślicką w 1991 roku. Odcinek dwujezdniowy ówczesnej ulicy Srebrnych Orłów od wspomnianego ronda na wschód do dziś zachował swoją pierwotną nazwę. W roku 2002 nastąpiła przebudowa torowiska tramwajowego, biegnącego wzdłuż wschodniej części ulicy. Realizacja odcinków ulicy, od pętli tramwajowo-autobusowej na zachód była prowadzona stopniowo od lat 90. XX wieku. Ostatecznie połączenie ulicy Jancarza z ulicą Bohomolca zostało zbudowane w roku 2006, kończąc tym samym realizację pełnego ciągu komunikacyjnego wiodącego od Mistrzejowic w kierunku Prądnika Czerwonego oraz centrum Krakowa.