zachowała przy tym swoje panieńskie nazwisko.
W 1977 roku działała w biurze Komitetu Obrony Robotników, a razem z mężem angażowała się w ruch „Solidarności”, m.in. w latach 1982–1989 kolportując prasę podziemną i użyczając mieszkania m.in. na spotkania KOR-owców oraz założycieli Solidarności-Mazowsze. W latach 1978–1981 organizowała tzw. uniwersytety latające. W związku z działalnością opozycyjną małżeństwo było zatrzymywane przez władze, a ich mieszkanie rewidowano.
Od 1956 była członkiem Związku Polskich Artystów Plastyków.
Mąż Zofii zmarł trzy lata po niej. Oboje pochowani są na Powązkach (kwatera 155-1-9).
W 2016 roku pośmiertnie przyznano Zofii Banieckiej medal Sprawiedliwi wśród Narodów Świata.
W archiwum Muzeum Powstania Warszawskiego znajduje się ryngraf z chleba wykonany przez Zofię Baniecką w więzieniu w Fordonie. Dar został przekazany w 2015 roku przez Józefę Majewską (później Słowińską), więzioną tam w latach 1946–1952.
Odznaczenia Sprawiedliwy wśród Narodów Świata Srebrny Krzyż Zasługi z Mieczami Krzyż Partyzancki Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski.
Przypisy