Wschodnie części miasta leżą na zboczach Schwarzwaldu, południowo-zachodnie – na Nizinie Górnoreńskiej (Oberrheinisches Tiefland).
Historia Pierwsze ślady działalności człowieka pochodzą z IX wieku p.n.e., ale na znaczeniu miasto zyskało wraz z przybyciem Rzymian. Źródła podają, że w 712 roku obszar wokół miasta został podarowany przez króla Merowingów Dagoberta III klasztorowi w Weißenburgu. Hrabia Herman II z rodu Zähringen wszedł w posiadanie okolicznych terenów w XII wieku poprzez małżeństwo i przyjął tytuł margrabiego Badenii. Prawa miejskie Baden-Baden otrzymało około roku 1250.
Koleje historii spowodowały, że miasto po podzieleniu marchii badeńskiej stało się rezydencją katolickiej linii władców. Marchia została ponownie złączona dopiero w 1771 roku, kiedy wygasła katolicka linia z Baden, a jej państwo przejęła protestancka linia , która swoją siedzibę miała w Karlsruhe. Baden-Baden pozostało jednak siedzibą urzędów dla całej okolicy.