Pojazdy mały|upright|Beduin – nagroda główna za zwycięstwo w rajdzie Pięć podstawowych klas, w jakich rywalizują zawodnicy, to: motocykle (włączając w to motocykle z wózkiem bocznym) quady (oddzielna klasa od roku 2009, wycofana po 2024) samochody (T1+, T1, T2) prototypy SSV (T3) SSV (T4) ciężarówki (T5) Od 2021 rywalizacja toczy się także w klasyfikacji Dakar Classic, w której mogą startować samochody i ciężarówki zbudowane przed rokiem 2000.
Wielu producentów traktuje rajd jako poligon doświadczalny dla swoich konstrukcji, starając się dowieść ich wytrzymałości, jednak większość pojazdów jest znacznie zmodyfikowana w porównaniu z egzemplarzami seryjnymi.
W przeszłości dominowały w rajdzie samochody głównie europejskich producentów, takie jak Land Rover, Range Rover, Mercedes-Benz (Klasa G) i Pinzgauer. Pozostali producenci wystawiali poważnie zmodyfikowane konstrukcje (Citroën, Porsche, a nawet Rolls-Royce). W roku 2002 dominowały takie auta jak Mitsubishi (Pajero/Montero), Nissan i Hyundai. Francuz Jean-Louis Schlesser zaprojektował i zbudował serię buggy, na których kilkakrotnie wygrywał rajd.
Wśród ciężarówek występują Kamaz, Tatra, MAZ, Iveco, Hino, MAN, DAF oraz Mercedes-Benz (Unimog).