Robert Edward Duncan (ur. 7 stycznia 1919, zm. 3 lutego 1988 w San Francisco) – amerykański poeta.
Życiorys Duncan urodził się w Oakland w Kalifornii jako syn Edwarda Duncana i Marguerite Duncan. Matka umarła przy jego urodzeniu. Jako że ojciec nie mógł właściwie zaopiekować się małym dzieckiem, mając na utrzymaniu jego starszych braci i siostry, siedmiomiesięczny Robert został zaadoptowany przez Edwina i Minnehahę Symmes, zamieszkałych w Alameda w Kalifornii i należących do grupy teozoficznej.
Po ukończeniu college’u na University of California Duncan wyruszył do Nowego Jorku, by rozpocząć karierę pisarza. W sierpniu 1944 opublikował w czasopiśmie politycznym Dwighta Macdonalda artykuł The Homosexual in Society. Nawoływał w nim o otwartość w stosunku do homoseksualizmu. Natychmiastową konsekwencją publikacji tego odważnego eseju była odmowa wydania poprzednio przyjętych wierszy Duncana przez w . Spowodowało to wykluczenie Duncana z głównego nurtu amerykańskiej poezji.
Wbrew tej odprawie z literackiego establishmentu, młody poeta uparł się na pisanie. Stał się liderem renesansu w San Francisco, jak również poetów związanych z Black Mountain College, gdzie nauczał w latach 50.