Pierwsze w historii cewnikowanie serca wykonał słynny francuski lekarz weterynarii, patolog i fizjolog weterynaryjny prof. Jean-Baptiste Auguste Chauveau. W latach 1861–1863 wykazał, że jest w stanie cewnikować serca żywych koni. W ten sposób po raz pierwszy wykazał korelację między skurczami różnych części serca a dźwiękami, które można było usłyszeć. Pierwsze cewnikowanie prawostronne serca człowieka wykonał w 1929 Werner Forßmann, który wprowadził cewnik do prawego przedsionka własnego serca, za co w 1956 uzyskał Nagrodę Nobla w dziedzinie medycyny. W Polsce pierwszą serię cewnikowań serca wykonał Michał Juszczyński w latach 50. XX w. w Warszawie. Największe zasługi w rozwoju cewnikowania lewostronnego położyli Amerykanie: Charles Dotter, Mason Sones, Melvin P. Judkins i Niemcy: Andreas Grüntzig i Eberhard Zeitler. Inwazyjne badanie elektrofizjologiczne przeprowadza się podobnie jak cewnikowanie prawostronne.