Rozwiązaniem wszystkich kwestii okazał się zwołany przez Zygmunta Augusta w 1569 roku sejm walny w Lublinie. Wobec oporu i bojkotu możnych Litwinów król (jako dziedziczny wielki książę litewski) zaczął samodzielnie włączać do Korony kolejne podległe Litwie peryferyjne ziemie: Podlasie, Wołyń i ziemie ukrainne. Pod presją faktów dokonanych i groźbą kolejnych inkorporacji jeszcze innych ziem litewskich do Polski, panowie litewscy zgodzili się na zawarcie 1 lipca unii lubelskiej. Powstało wówczas jedno państwo (Rzeczpospolita Obojga Narodów) składająca się z dwóch równorzędnych członów.
Stan ustalony unią lubelską trwał aż do końca XVIII wieku, gdy w czasie reform Sejmu Wielkiego nastąpiło ściślejsze zespolenie Korony z Litwą. Konstytucja 3 maja z 1791 zmieniała ustrój Rzeczypospolitej, a zawarte w październiku tego roku Zaręczenie Wzajemne Obojga Narodów zespalało oba człony w jeden organizm państwowy powszechnie już nazywany wówczas Rzecząpospolitą Polską.