Po zapoznaniu się ze środowiskiem teatralnym wyreżyserował sztukę teatralną "Suknia ślubna" Nelsona Rodriguesa, która miała premierę 28 grudnia 1943 w Teatro Municipal w Rio de Janeiro. Przedstawienie to było punktem zwrotnym w historii teatru w Brazylii. W brazylijskim środowisku teatralnym przyjęło się mówić o okresie "przed i po Ziembińskim". Brazylijski krytyk teatralny Décio de Almeida Prado pisał: "To właśnie Ziembińskiemu zawdzięczamy wprowadzenie do naszego teatru nieznanej dotąd postaci reżysera – reżysera, najwyższego podmiotu w teatrze, początku i końca spektaklu".
W latach 40 XX wieku był organizatorem, reżyserem i aktorem teatrów brazylijskich. W 1949 objął stanowisko jednego z reżyserów Brazylijskiego Teatru Komedii w São Paulo. Był wychowawcą wielu pokoleń aktorów, reżyserów i scenografów.
Zmarł w 18 października 1978 w Rio de Janeiro. W pogrzebie uczestniczyło ponad 15 tysięcy osób. Na grobie umieszczono napis w języku portugalskim: „Polski ojciec nowoczesnego teatru brazylijskiego”.