Jakkolwiek budowa peryskopu oparta jest na prostych zasadach optyki, współczesne peryskopy są bardzo złożonymi urządzeniami. W 1854 roku Francuz Marie Davey opracował tubę obserwacyjną dla okrętów podwodnych, zawierającą dwa lustra umiejscowione jedno nad drugim, pod kątem 45° względem siebie, które skierowane były w przeciwnych kierunkach. Zasada działania opierała się na odbiciach obrazu między lustrami. W tym czasie było to najlepsze dostępne rozwiązanie, jednak już w 1872 roku lustra zostały zastąpione pryzmatami. Pierwsze peryskopy miały postać sztywnej i stałej rury, dopiero pod koniec XIX wieku amerykański wynalazca i pionier okrętów podwodnych Simon Lake, skonstruował peryskop składany zwany omniskopem bądź skalomniskopem, co pozwoliło na chowanie go w trakcie rejsu w zanurzeniu. Wkrótce też opracowano konstrukcję peryskopu wysuwanego, który można było także obracać wokół własnej osi, co pozwoliło na prowadzenie obserwacji dookolnej. Znaczne ulepszenia konstrukcji peryskopu wprowadzili konstruktorzy niemieccy, jednakże podstawowe zasady działania pierwszych peryskopów pozostają do dziś niezmienne.