W tym samym roku ukończono analizę taktyczno-techniczno-ekonomiczną okrętu, który otrzymał numer projektowy 207 i jawny kryptonim Indyk.
Jednostka prototypowa, nosząca oznaczenie projektu 207D ORP „Gopło”, została zwodowana 16 kwietnia 1981 w Stoczni Marynarki Wojennej w Gdyni. ORP „Drużno” był jedenastą jednostką seryjnego projektu 207P, noszącą numer stoczniowy 207P/12. Zwodowano go 29 listopada 1989 roku w Stoczni Marynarki Wojennej w Gdyni, zaś do służby w Marynarce Wojennej przyjęto go 21 września 1990 roku.
20 kwietnia 2017 roku Komenda Portu Wojennego w Świnoujściu zawarła umowę z gdyńską Stocznią Remontową Nauta S.A. na głęboki remont jednostki. Rozpoczął się on 11 maja 2017 roku. Najpoważniejszą zmianą było zastąpienie w maju 2018 roku dwóch 12-cylindrowych silników diesla M401A-1 o mocy 735 kW przez silniki diesla Rolls-Royce Power Systems AG MTU 8V2000 M72. Są to nowoczesne jednostki napędowe, ośmiocylindrowe, doładowywane, w układzie widlastym, osiągające moc 720 kW (965 KM) przy 2250 obrotach na minutę. Dodatkowo zamontowano nowe agregaty prądotwórcze, nowe sprężarki powietrza, system klimatyzacji, a siłownia została objęta dodatkowym monitoringiem audiowizualnym. Wymieniono wszystkie systemy nawigacyjne oraz dostosowano systemy łączności do współpracy z okrętami NATO.