Okręty miały dość bogate wyposażenie specjalistyczne, w skład którego wchodziły dwie przenośne pompy o wydajności 50 t/h, służące jako sprzęt przeciwpożarowy oraz do wypompowywania wody z ratowanych jednostek. Miały także podstawowy sprzęt awaryjny służący do prowizorycznej naprawy uszkodzeń kadłubów, także podwodnych. W tym celu posiadały wyposażenie do prac nurkowych, w tym trzy sprężarki. Nie posiadały sprzętu do ratowania załóg okrętów podwodnych. Mogły prowadzić akcje ratunkowe na pełnym morzu, aczkolwiek ich dzielność morska nie była najlepsza, co ograniczało zastosowanie w złych warunkach pogodowych.
Służba Okręty weszły do służby w składzie Oddziału Awaryjno-Ratowniczego Marynarki Wojennej, przemianowanego 20 września 1959 roku na Oddział Ratowniczy. Zmianie towarzyszyła zmiana oznaczeń okrętów z AR na R. W 1961 roku wycofano R-20 w związku ze sprzedażą Indonezji (formalnie 31 grudnia 1961 roku). W 1964 roku na bazie Oddziału powstał 41 Dywizjon Okrętów Ratowniczych w Porcie Wojennym Gdynia, w którego skład wchodziły okręty R-21 i R-23. R-22 został natomiast w 1967 roku przebazowany do Świnoujścia, w skład 42 Dywizjonu Pomocniczych Jednostek Pływających.