przez Wyspy Kanaryjskie, Karaiby, Kanał Panamski, Tahiti, Australię, Seszele, Morze Czerwone i Śródziemne.
Był inicjatorem budowy Poloneza oraz dwóch żaglowców rejowych: STS „Pogoria” oraz STS „Fryderyk Chopin”.
Drugi kapitan polskiego prototypowego żaglowca – barkentyny STS „Pogoria”. Prowadził „Pogorię” w regatach „Tall Ships’ Races 80” i w rejsie z naukowcami PAN na Antarktydę. Pomysłodawca i założyciel Szkoły pod Żaglami, którą jako kapitan poprowadził w latach 1983–1984 na żaglowcu STS „Pogoria”, a w 1992 na żaglowcu STS „Fryderyk Chopin”, który zbudowała jego Fundacja – Międzynarodowa Szkoła Pod Żaglami.
W 1981 na skutek błędnego odczytu wskazań radaru doprowadził do kolizji STS „Pogoria” z MS Generał Stanisław Popławski, Izba Morska w orzeczeniu obciążyła winą za spowodowanie kolizji kapitana „Pogorii” w 80%.
Był redaktorem naczelnym czasopisma „Jachting”. Od 2009 prowadzi Fundację „Szkoła Pod Żaglami Krzysztofa Baranowskiego” opartą na wolontariacie młodzieży niosącej innym pomoc.
W 2025 roku, mając 87 lat, ogłosił zamiar dokonania (już po raz trzeci) rejsu wokółziemskiego, tym razem na zakupionym w Anglii, 15-metrowym żaglowym jachcie Meteor. Start rejsu odbył się 16 listopada 2025 z Teneryfy na Wyspach Kanaryjskich.