Autor wielokrotnie wznawianego podręcznika akademickiego Prawo wyznaniowe (łącznie 11 wydań, w tym 5 po 1999 – najnowsze z 2013) oraz wielu innych publikacji na temat prawa wyznaniowego, wolności sumienia i wyznania. Współautor (wspólnie z Juliuszem Bardachem i Bogusławem Leśnodorskim) Historii ustroju i prawa polskiego (łącznie 16 nakładów). Jeden z inicjatorów Polskiego Towarzystwa Prawa Wyznaniowego.
W 2009 z okazji 80. rocznicy urodzin Michała Pietrzaka ukazała się publikacja pt. Pro bono Reipublicae. Księga jubileuszowa Profesora Michała Pietrzaka, red. Paweł Borecki, Andrzej Czohara, Tadeusz J. Zieliński, Wydawnictwo Prawnicze Lexis-Nexis, Warszawa 2009 ().
W 2012 w Uniwersytecie Warszawskim urządzono uroczyste obchody 60-lecia nieprzerwanej pracy profesora Michała Pietrzaka na Wydziale Prawa i AdministracjiTadeusz J. Zieliński, Uroczystość 60-lecia pracy prof. Michała Pietrzaka w Uniwersytecie Warszawskim, „Przegląd Prawa Wyznaniowego” t. 5 (2013), s. 321–322..
Zmarł 18 sierpnia 2021.