Historia thumb|250px|Tauromachia, czyli akrobatyka na grzbietach byków thumb|250px|Akrobaci na przedmieściach Paryża, autor obrazu: Wiktor Wasniecow (1877) Znana była już w starożytnym Egipcie, gdzie stanowiła jedną z części obrządku pogrzebowego. Na Krecie w II wieku p.n.e. uprawiano tauromachia, czyli akrobatykę na grzbietach byków. Akrobatyka występowała także z rytualnym tańcem, co miało na celu wywołanie podniecenia i wprowadzenie w trans. W Grecji była nazywana thaumata, czyli cudowność (lub thaumato-poija – pogoń za cudownością). Platon uważał, że sprzyja ona doskonaleniu osobowości. Natomiast Klaudiusz Galen (129–199 p.n.e.) sądził, że pewne jej elementy mają działanie profilaktyczne w utrzymaniu zdrowia i lecznicze np. w odzyskiwaniu zmysłu równowagi.
W średniowieczu akrobatyka była także elementem uroczystości pogrzebowych. Akrobata wykonujący ćwiczenia zagrażające życiu był symbolem zwycięstwa życia nad śmiercią. Nie była ona popierana przez Kościół. Następnie w związku ze zmianą charakteru akrobatyki z metafizycznego na widowiskowy i wiążący się z pracą zarobkową, była ona traktowana jako popisy dla zubożałej ludności. Pod koniec średniowiecza, krajem gdzie akrobatyka przeżywała swój rozwój były Włochy. Znany z popisów był tam A. Tuccaro (ok.