Cały czas, aż do 1870 r., pozostając w rękach prywatnych (w XV wieku rodziny Sierpskich, potem Piwów, w XVIII Łączyńskich, następnie Lasockich) Kiernozia dwukrotnie uzyskiwała prawa miejskie (po raz pierwszy w 1567, drugi raz przed 1784) i dwukrotnie je traciła (w 1579 i ukazem carskim z 1870); w czasie szwedzkiego „potopu” w 1655 miejscowość w poważnym stopniu ucierpiała, w znacznej części została spalona.
Po rozbiorach Polski miejscowość znalazła się w zaborze rosyjskim i leżała w Królestwie Polskim. W XIX-wiecznym Słowniku geograficznym Królestwa Polskiego wymieniona jest jako osiedle, przedtem miasteczko leżące przy trakcie bitym z Łowicza do Płocka. W 1827 w miejscowości znajdowało się 36 domów i 451 mieszkańców. W 1866 31 domów zamieszkanych przez 352 mieszkańców, a w 1882 32 domostwa zamieszkane przez 534 mieszkańców. W miejscowości znajdowało się wówczas 8. sklepów, olejarnia tłocząca olej na sumę 650 rubli srebrnych rocznie, 11 rzemieślników oraz 2 felczerów. Odnotowane zostały również kościół, synagoga, szkoła początkowa i urząd gminy.