MIMO) liniowość zasadniczo układy liniowe często układy nieliniowe zmienność w czasie układy niezmienne w czasie układy zmienne w czasie zasadnicze narzędzie opisu transmitancja operatorowa równania stanu (wektory, macierze, równania algebraiczne) dziedzina zmienna czasowa, liczby zespolone, dziedzina częstotliwości dziedzina czasu zasadniczy przedmiot uwagi odpowiedź układu stan układu autorzy prac fundamentalnych Lapunow (1892) – teoria stabilności, Routh (1884), Hurwitz (1895) – algebraiczne kryteria stabilności; Nyquist (1932) – metody częstotliwościowe stanu ustalonego, Bode i Nichols (1927) – analiza z wykorzystaniem metod częstotliwościowych, Evans (1948) – metody ustalania położenia pierwiastków Wiener (1949) – projektowanie optymalne, Pontriagin (1956, publ. 1962) – zasada maksimum, Bellman (1957) – programowanie dynamiczne, Kalman (1960) – sterowalność i obserwowalność, estymacja optymalna; Kalman i Bucy (1961) – kombinacja filtru optymalnego z regulatorem optymalnym, sterowanie LQG (ang. Linear quadratic Gaussian)