Delfiny fascynowały ludzi od starożytności. Wielokrotnie zdarzało się, iż delfiny ratowały rozbitków lub broniły ludzi przed drapieżnikami, dlatego wiąże się z nimi wiele legend i opowieści. Najstarsze dowody obcowania ludzi z delfinami to rysunki skalne w północnej Norwegii, pochodzące z około 2200 lat przed naszą erą. Wiele okazów starożytnej sztuki użytkowej przedstawia delfiny np. fresk w komnacie królowej w Knossos. 600 lat przed naszą erą Ezop napisał bajkę „Małpa i delfin”. Starożytni Grecy karali zabicie delfina śmiercią. W Rzymie bito monety z wytłoczonym delfinem, a w koloniach greckich delfiny stanowiły swego rodzaju obwódkę na pieniądzach. W mitologii aborygenów australijskich istnieją legendy o tym, że delfiny przybyły z gwiazdozbioru Syriusza, aby nauczyć ludzi radości i spontaniczności w życiu. W średniowieczu widok wieloryba albo delfina uważano za dobrą wróżbę.
Obcowanie z delfinami ma działanie terapeutyczne dla osób z zaburzeniami psychosomatycznymi. Leczenie przy pomocy obcowania z delfinami nazywa się delfinoterapią.