Należał m.in. do Stowarzyszenia Autorów ZAiKS, a także Klubu Rotary International w Warszawie, którego w latach 1989–2003 był honorowym członkiem. Był również członkiem Polskiej Rady Ruchu Europejskiego, członkiem Brytyjsko-Polskiego Towarzystwa Prawnego i członkiem zarządu Polskiej Rady Ruchu Europejskiego.
26 stycznia 2006 Sejm przegłosował jego wybór na stanowisko rzecznika praw obywatelskich. 30 stycznia tego samego roku jego kandydaturę zaakceptował Senat. Urząd objął 15 lutego 2006 po złożonym ślubowaniu.
Wyróżniony m.in. „Złotym Paragrafem” przyznanym przez „Gazetę Prawną”, tytułem „Rzecznika Ochrony Zdrowia 2007” nadanym przez „Puls Medycyny” oraz Medalem Świętego Brata Alberta.
Zginął w katastrofie polskiego samolotu Tu-154M w Smoleńsku 10 kwietnia 2010 w drodze na obchody 70. rocznicy zbrodni katyńskiej. 16 kwietnia 2010 został pośmiertnie odznaczony Krzyżem Komandorskim z Gwiazdą Orderu Odrodzenia Polski. 20 kwietnia 2010 został pochowany z honorami wojskowymi w grobie rodzinnym na cmentarzu Kule w Częstochowie. Jego ciało zostało ekshumowane w nocy z 20 na 21 września 2017 w związku z prowadzonym w Prokuraturze Krajowej śledztwem w sprawie katastrofy smoleńskiej.