Masa w Goiás wynosi 1,8 kg, aczkolwiek pomiary z sawanny środkowej Brazylii dały mniejsze wyniki – 1 kg dla samic i 0,9 kg dla samców. Dymorfizmu płciowego w rozmiarach ciała nie obserwuje się.

Pomimo nieznacznie mniejszych rozmiarów pancernik siedmiopaskowy wyglądem przypomina pancernika nizinnego, pampasowego czy Dasypus mazzai.

Głowa ma kształt stożkowy, prosty z profilu, kończy się długim, tubularnym pyskiem, jego długość stanowi 50–60% głowy. Na głowie znajdują się stożkowate uszy, leżące blisko siebie. Pancernik siedmiopaskowy jest jedynym znanym szczerbakiem o dwóch funkcjonalnych pokoleniach zębów. Dorosłe zwierzę ma do 8 pryzmatycznych, przypominających trzonowce (molariform), euhypsodontycznych, dwukorzeniowych zębów w każdej szczęce i połówce żuchwy, aczkolwiek często stwierdza się asymetrię wynikającą z utraty zębów. Badanie dwutygodniowych młodych ujawniło po 5 górnych i 6 dolnych wyrżniętych zębów, potem dłuższy czas jest ich po 6–7, ósemki pojawiają się późno.