Ojciec Nancy Pelosi, również członek Partii Demokratycznej, służył jako reprezentant stanu Maryland, a gdy córka miała 7 lat, został burmistrzem Baltimore. Starszy brat Pelosi, Thomas D’Alesandro III, też demokrata, był również burmistrzem Baltimore w latach 1967–1981.
Była zaangażowana w życie polityczne już od dzieciństwa – była obecna na wielu wydarzeniach podczas licznych kampanii swojego ojca. Uczestniczyła również w inauguracji 35. prezydenta Stanów Zjednoczonych Johna F. Kennedy’ego w styczniu 1961.
Edukacja Ukończyła Institute of Notre Dame, katolicką szkołę średnią dla dziewcząt w Baltimore. W 1962 została absolwentką Trinity Washington University, gdzie uzyskała bakalaureat z politologii. W latach 60. była stażystką w biurze senatora Partii Demokratycznej z Maryland Daniela Brewstera wspólnie z przyszłym przewodniczącym większości w Izbie Reprezentantów – Stenym Hoyerem.