Příbor stanowi najstarszy ośrodek miejski w regionie i długo był najważniejszym centrum targowym dla okolicy, dużo większej niż dzisiaj, choć dopiero w 1292 wzmiankowana została jako miasteczko, a dwa lata później jako miasto, tym niemniej jest to najstarsze miasto powiatu nowojiczyńskiego. Od 1307 roku należało ono do biskupów i arcybiskupów ołomunieckich, jako część tzw. państwa hukwaldzkiego. Miasto zawdzięczało swój rozwój położeniu na skrzyżowaniu kilku szlaków handlowych prowadzących przez północne Morawy, w tym szlaku solnego z Wieliczki.
Od połowy XVI wieku miejscowy cech sukienników intensywnie handlował z Polską, a jego wyroby eksportowane było m.in. do Krakowa, Poznania i Lwowa. Pod koniec XVI wieku późniejszy święty katolicki, rodem ze śląskiego Skoczowa, Jan Sarkander, przeżył tu kilka lat swego dzieciństwa. Po I rozbiorze Polski przebudowano drogę do nowej prowincji, Galicji (zobacz trakt środkowogalicyjski), co przyczyniło się do rozwoju położonego na drodze z Wiednia Příboru. Pod koniec XVIII wieku założono m.in. sąsiednie wsie Hajóv i Prchalov, dzisiaj położone w granicach miasta. W 1793 urodził się tu Gregor Wolny, morawski historyk.