Od 2001 ten sam przedmiot wykładał na Wydziale (następnie Instytucie) Teologicznym Uniwersytetu Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Radomiu.

25 marca 1992 papież Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym nowo ustanowionej bullą Totus Tuus Poloniae populus diecezji radomskiej ze stolicą tytularną Dagnum. Święcenia biskupie otrzymał 11 kwietnia 1992 przed Katedrą Opieki Najświętszej Maryi Panny w Radomiu. Głównym konsekratorem był kardynał Józef Glemp, prymas Polski, a współkonsekratorami Stanisław Nowak, arcybiskup metropolita częstochowski, i Edward Materski, biskup diecezjalny radomski. Jako zawołanie biskupie przyjął słowa Vivere Evangelio (Żyć Ewangelią). W diecezji radomskiej sprawował urzędy wikariusza generalnego, moderatora kurii diecezjalnej i przewodniczącego Wydziału ds. Stałej Formacji Kapłańskiej i Życia Konsekrowanego. Należał do kolegium konsultorów, rady kapłańskiej i rady ds. ekonomicznych. Był delegatem biskupa diecezjalnego radomskiego ds. II Synodu Plenarnego i przewodniczącym diecezjalnej komisji synodalnej. Dwukrotnie pełnił funkcję administratora diecezji – pierwszy raz po śmierci biskupa Jana Chrapka (od 20 października 2001 do 25 maja 2002), drugi raz po nominacji biskupa Zygmunta Zimowskiego na urząd w Watykanie (od 1 lipca do 12 listopada 2009).