Historia 200px|thumb|left|Muzeum Turopolja w Velikiej Goricy W czasach rzymskich na obszarze Turopolja funkcjonowało miasto Andautonia. Pierwsze wzmianki historyczne o regionie pochodzą z 1334 roku (jako Campus Turouo). Nazwa w języku chorwackim pojawiła się po raz pierwszy w 1530 roku, jedna aż do XVIII wieku Turopolje nazywane było Zagrebačkim poljem. Miejscowa ludność od połowy XIII wieku pełniła obowiązki obronne względem Zagrzebia (jobagionowie). Szlachta była zrzeszona we wspólnocie universitas nobilium campi Zagrabiensis.
200px|thumb|left|Twierdza w Lukavcu Od 1421 roku miały miejsce najazdy osmańskie, dlatego wzniesiono twierdzę w Lukavcu. Turopolje, dzięki licznym królewskim przywilejom, posiadało szeroką autonomię. W 1602 roku Velika Gorica stała się głównym ośrodkiem administracyjnym regionu.
W latach 1809–1813 Turopolje było częścią francuskich Prowincji Iliryjskich. Następnie w latach 1815–1822 należało do habsburskiego kraju koronnego Królestwo Ilirii.