Chorągwie dzielą się na hufce, organizowane najczęściej na poziomie powiatowym (w dużych miastach hufce obejmują jedną lub kilka dzielnic).
Hufce zrzeszają podstawowe jednostki organizacyjne: gromady, które dzielą się wewnętrznie na szóstki zuchowe; drużyny, które dzielą się wewnętrznie na zastępy lub patrole; kręgi i inne jednostki działające na zasadzie kręgu lub drużyny. Jednostki te mogą się łączyć w szczepy lub związki drużyn.
W ZHP działają również ogólnopolskie, regionalne oraz środowiskowe ruchy programowo-metodyczne, skupiające członków ZHP oraz jednostki organizacyjne ZHP. Ruchy programowo-metodyczne stanowią dla ich członków formę współdziałania w celach doskonalenia programu i metodyki, wymiany doświadczeń i upowszechniania inicjatyw programowych i metodycznych, realizacji konkretnego zadania, inicjatywy społecznej lub kierunku służby.
W ramach ZHP wydzielono zespół podmiotów, stanowiących tzw.