W 1667 r. działał we wsi tartak (...piła tartaczna Marszałkowa). W 1712 r. pracowały już dwa tartaki: Jana Czumy i Krzysia Tycza. Milówka wchodziła wówczas w skład wielkiego klucza folwarcznego Węgierskiej Górki, obejmującego całe dorzecze Soły powyżej Cięciny.
Dawne dzieje Milówki są słabo poznane z powodu spalenia się ksiąg parafialnych i metrykalnych podczas pożaru w 1844 r.
Według austriackiego spisu ludności z 1900 w 372 budynkach w Milówce na obszarze 2653 hektarów mieszkało 2678 osób (gęstość zaludnienia 100,9 os./km²), z czego 2495 (93,2%) było katolikami, 9 (0,3%) grekokatolikami a 174 (6,5%) wyznawcami judaizmu, 2609 (97,4%) polsko-, 61 (2,3%) niemieckojęzycznymi, a jedna posługiwała się innym językiem.
Mieczysław Orłowicz w swym Ilustrowanym przewodniku po Galicyi, Bukowinie, Spiszu, Orawie i Śląsku Cieszyńskim wydanym w 1919 r. pisał: Milówka (133 km., 440 m. n. m.) miasteczko o 2800 m[ieszkańcach]. (200 Ż[ydów].). Piękne położenie górskie w dolinie Soły. Kilka will dla letników. W dwudziestoleciu międzywojennym znacznie rozwinęła się jako letnisko.
Milówka podczas narodowych spisów powszechnych z 1921 i 1931 figurowała jako miasteczko, w latach 1872–1934 posiadała prawa miejskie, lokację miejską uzyskała przed 1884, następnie zdegradowana w 1934.