Szybko zdobył zaufanie królów Zygmunta III i Władysława IV, których sławił panegirykami. Jeden z ważniejszych, pokazujących oddanie Lipskiego wobec domu Wazów, został napisany na pogrzeb króla Zygmunta III i królowej Konstancji: Iuncus regius philyrina cinctus fascia seu oratio funebris DD. Sigismundo III ... et Constantiae reginae scripta. Pełnił w tym już w tym czasie szereg ważnych misji dotyczących spraw państwowych. W 1633 wchodził w skład poselstwa obediencyjnego Jerzego Ossolińskiego do Urbana VIII. W 1635 r. brał udział w rokowaniach z posłami moskiewskimi.
Biskup chełmiński i pomezański 24 maja 1636 r. nominowany przez króla biskupem chełmińskim i pomezańskim, w czerwcu kapituła dokonała kanonicznego wyboru, 1 października Urban VIII udzielił mu kanonicznej prowizji, a 20 listopada 1635 objął przez pełnomocnika rządy w diecezji. Sakrę przyjął 14 września 1636 w Łowiczu z rąk prymasa Jana Wężyka. Osobisty ingres do katedry w Chełmży odbył w październiku 1636 r. Już w grudniu 1636 r. przewodniczył obradom sejmiku generalnego ziem pruskich. W 1637 roku został wyznaczony senatorem rezydentemVolumina Legum, t. III, Petersburg 1859, s. 437..