Projekt statku kosmicznego Crew Dragon został zaprezentowany 29 maja 2014 roku podczas konferencji prasowej w siedzibie SpaceX w Hawthorne w Kalifornii. W październiku 2014 roku NASA wybrała statek kosmiczny Dragon 2 jako jednego z kandydatów do lotu amerykańskich astronautów na Międzynarodową Stację Kosmiczną w ramach programu Commercial Crew Program. 30 maja 2020 roku miała miejsce kluczowa misja Demo-2, która pozwoliła NASA certyfikować statek do lotów załogowych.
Cargo Dragon W swoich pierwotnych założeniach statek Dragon 2 od samego początku miał przewozić załogę lub przy mniejszej liczbie miejsc móc przewozić zarówno załogę jak i zaopatrzenie dla Międzynarodowej Stacji Kosmicznej. W 2014 roku NASA przygotowało drugą rundę wieloletnich kontraktów Commercial Resupply Services, których celem było zaopatrywanie Międzynarodowej Stacji Kosmicznej w latach 2020–2024. Doprowadziło to do zaproponowania przez SpaceX nowego modelu statku Dragon 2 nazwanego Cargo Dragon.
Statek kosmiczny Cargo Dragon różni się od Crew Dragon tym, że Cargo Dragon startuje bez foteli dla astronautów oraz bez żadnych systemów podtrzymywania życia czy silników SuperDraco.