Pierwotne określenie „Ascafaburc” bierze jednak swoje źródła w połączeniu słów „ascafa”, które oznacza rzekę Aschaff, ze staroniemieckiego określeniem „burch” (współczesne niemieckie: „Burg”), a zatem „gród”.
Nazwy miasta: 976 Ascafaburc 982 Ascafaburg 1131 Aschapheneburch 1143 Aschafenburc 1173 Aschaffenbug po łacinie: Asciburgum
Historia Średniowiecze thumb|upright|Pozostałości murów miejskich Aschaffenburg został założony w V wieku przez Alemanów, jednak pierwsze ślady osadnictwa ludzkiego na terenie miasta sięgają czasów epoki kamienia. W 957 roku książę Rudolf Szwabski wzniósł tutaj świątynię – „poprzedniczkę” dzisiejszej kolegiaty Świętych Piotra i Aleksandra. W 982 roku miasto przeszło z rąk Ottona Bawarskiego w posiadanie Ottona II, a następnie na własność kapituły w Moguncji, która ulokowała w nim swój zarząd. Od X wieku do 1803 roku Aschaffenburg należał do Elektoratu Moguncji i stanowił drugą siedzibę tamtejszych arcybiskupów, a całe jego terytorium było administrowane przez kapitułę moguncką. W okresie średniowiecza i renesansu ziemie te uległy silnej fragmentaryzacji, jednakże większa część tzw. bawarskiego Dolnego Menu (z Aschaffenburgiem w jego centrum) pozostała niepodzielna.