Pierwszymi mieszkańcami terytorium dzisiejszej Rwandy byli Pigmeje Twa. W I tysiącleciu n.e. zaczęły napływać ludy Hutu. Od XIV–XV w. zaczęli napływać koczowniczy pasterze Tutsi. Tutsi stopniowo podporządkowali Hutu, ale przyswajali ich język, zwyczaje oraz kulturę. Tutsi w XVII w. utworzyli silne scentralizowane feudalne państwo Rwanda. Rwanda miała stałą armię, na której czele stał mwami (dziedziczny władca). Większość mieszkańców Rwandy stanowili Hutu, ale władzę dzierżyli Tutsi. Społeczeństwo zorganizowane w swego rodzaju system kast: Tutsi zarządzali bydłem i ziemią, a rolnicy Hutu dzierżawili ją. Najniższą pozycję zajmowali Twa. Pod koniec XVII w. Rwanda walczyła z sąsiednim Burundi. W XIX w. Rwanda poszerzyła swoje terytorium, ustalając granice, które zachowały się do dzisiaj.
Pod koniec XIX w. do walki o afrykańskie kolonie włączyły się Niemcy. Na mocy traktatu helgolandzkiego z 1890 roku pomiędzy Niemcami a Wielką Brytanią tereny dzisiejszej Rwandy i Burundi znalazły się w niemieckiej strefie wpływów. W 1890 roku Rwanda przyjęła protektorat niemiecki, stając się częścią Niemieckiej Afryki Wschodniej. Podczas I wojny światowej w 1916 roku obszar Rwandy i Urundi (ówczesnej Burundi) zajęła Belgia.