Na przełomie pierwszej i drugiej dekady XXI wieku pojazdy podwodne PAP-104/105 zastąpiono przez jednorazowe pojazdy do niszczenia min Seafox C.
Służba HMS „Middleton” (numer burtowy M 34) został wcielony do służby w brytyjskiej Royal Navy 15 sierpnia 1984 roku. Został przydzielony pierwotnie do 1 Dywizjonu Niszczycieli Min (1st Mine Countermeasures Squadron, MCM1). Między innymi w połowie 1991 roku odbył rejs na Morze Śródziemne (z HMS „Berkeley” i „Chiddingfold”) w ramach zespołu dyżurnego do służby w Zatoce Perskiej. Stacjonował wraz z 1 Dywizjonem do 1995 roku w Rosyth, a następnie w Portsmouth, przy czym był okrętem wiodącym kolumnę okrętów podczas uroczystego opuszczenia bazy Rosyth 7 listopada 1995 roku. Ostatecznie w XXI wieku wchodził w skład 2 Dywizjonu Niszczycieli Min w Portsmouth.
W drugiej połowie 2006 roku do grudnia „Middleton” wchodził w skład stałego zespołu przeciwminowego NATO SNMCM1 i jesienią w ramach międzynarodowych ćwiczeń Open Spirit uczestniczył w usuwaniu min z czasów II wojny światowej w Zatoce Fińskiej, między innymi z okrętami rosyjskimi. Ponownie wchodził w skład SNMCM1 w drugiej połowie 2007 roku.