Kamiński, powołując się na źródła historiograficzne, wzmiankował Hermenryka Augieńskiego, mnicha z Ellwangen, który w 1. połowie IX wieku, w jednym ze swoich listów do opata St. Gallen wspomniał instrument wykorzystywany przez Słowian zachodnich podczas tańców, a który określił mianem psalterium. Najstarsze przedstawienie instrumentu znajduje się na płaskorzeźbie z 1184 w katedry w Santiago de Compostela.
Od XII wieku psalterium używane było przez truwerów, trubadurów i minnesingerów; razem fidelami, dudami, szałamają, harfą, lirą korbową i chrottą stanowiło podstawę instrumentarium XIII-wiecznego kuglarza w Prowansji. W średniowieczu nie uformował się specyficzny repertuar dla psalterium; używane ono było do gry solowej i do akompaniamentu, w muzyce świeckiej i kościelnej, na traktach, w środowiskach mieszczańskich oraz na dworach królewskich. Instrument wchodził prawdopodobnie w skład zespołu muzycznego utrzymywanego przez królową Aldonę Annę Giedyminównę.
W późnym średniowieczu psalterium wprowadzone zostało do muzyki ludowej, a w epoce renesansu, nie mogąc sprostać wymaganiom muzyki profesjonalnej, zniknęło z rezydencji i dworów monarszych.