W porównaniu z kutrem torpedowym, obok zmiany głównego uzbrojenia na dwie wyrzutnie pocisków woda-woda, zastosowano nowszą i skuteczniejszą armatę uniwersalną kalibru 76 mm AK-176 w wieży na dziobie, zamiast na rufie, co wymagało przekomponowania nadbudówek. W stosunku do poprzednich kutrów rakietowych, zastosowano też znacznie ulepszone zmodernizowane pociski P-15M. W kodzie NATO projekt 206MR otrzymał oznaczenie Matka.
Kutry budowała Stocznia Środkowonewska (Sriednie-Niewskij Sudostroitielnyj Zawod) w Lenigradzie, a pierwszy z nich R-27, o numerze budowy 241, ukończono w 1977 roku. Zbudowano ich ogółem 12, o numerach budowy do 252, z tym że jeden R-44 (nr 242) następnie przebudowano jako okręt doświadczalnego projektu 2066 dla prób nowych małogabarytowych pocisków Uran podaje 13 kutrów – ponadto numer R-161, bez bliższych danych.. Ostatnie weszły do służby w 1983 roku. Nie budowano większej serii, gdyż w latach 70. opracowano równolegle typ dużego kutra rakietowego, z armatą kalibru 76 mm i czterema wyrzutniami pocisków P-15M, a docelowo Moskit – projektu 1241.