ESN funkcjonuje na trzech poziomach: międzynarodowym, ogólnopolskim oraz lokalnym. Na poziomie lokalnym istnieją sekcje, które wybierają swoich delegatów na National Assembly (dawniej National Platform). Podczas NA poszczególne kraje wybierają Zarządy Ogólnokrajowe, reprezentujące je w kontaktach na poziomie międzynarodowym z innymi krajami sieci, jak i z partnerami instytucjonalnymi czy komercyjnymi.
Historia ESN Pierwsza sekcja Erasmus Student Network została utworzona w październiku 1989 roku w Gandawie (Belgia), zaś pierwsza sekcja ESN w Polsce powstała jako ESN Warsaw w maju 1994 roku w Szkole Głównej Handlowej. Polska wybrała wtedy również swojego pierwszego NRa. Kolejne dwie sekcje (ESN Łódź i ESN Kraków) powstały w 1995 roku.
Najprawdopodobniej ESN miał przerwę w działalności w Polsce w okolicach 1997 roku. Po przerwie, w 1998 roku powstała sekcja ESN Akademia Medyczna w Warszawie (dziś ESN WUM – datę jej założenia organizacja uznaje za początek ESNu w Polsce)., a w 2001 roku ESN Gdańsk i ESN UJ.