Historia Wieś jest datowana na koniec XI w. lub początek XII w. Początkowo istniała tam tylko strażnica sandomierskiego grodu, wokół której powstała wieś. Około 1138 roku za przyczyną księcia Henryka Sandomierskiego we wsi została erygowana pierwsza parafia na terenie całej Puszczy Sandomierskiej.
W średniowieczu krzyżowały się tu trzy szlaki handlowe: wodny Wisłą z Krakowa do Gdańska, wodny Sanem z Krzeszowa oraz Ulanowa do Gorzyc, a następnie Wisłą do Gdańska, lądowy z Sandomierza przez Kopki aż do Morza Czarnego.
Tutaj również Henryk Sienkiewicz umieścił epizodyczny wątek Potopu (tom III, rozdział VIII).
Ślady tych szańców można spotkać jeszcze w Motyczu Szlacheckim. Na pamiątkę tamtych wydarzeń w Gorzycach jest obecnie ulica Onufrego Zagłoby i ulica Henryka Sienkiewicza.
W 1702 r. po bitwie pod Kliszowem na terenie dzisiejszych Gorzyc odbył się tzw. Zjazd sandomierski, czyli obrady pospolitego ruszenia województwa małopolskiego. Okolica nasza zaznaczyła się w czasach Księstwa Warszawskiego. Od 12 czerwca do 13 czerwca 1809 r. miała miejsce „bitwa wrzawska”.