Część z nich zyskała szerszą popularność dzięki umieszczeniu ich na płycie trębacza Cheta Bakera i saksofonisty Arta Peppera Playboys, wydanej w 1956.
W 1959 wyszedł na wolność i od razu zaczął odbudowywać karierę. Nagrał swoją pierwszą płytę jako lider. Był to album The Thumper. Do jego nagrania zaprosił gwiazdorski skład: saksofonistę altowego Cannonballa Adderleya, puzonistę Curtisa Fullera, pianistę Wyntona Kelly’ego i kontrabasistę Paula Chambersa. Na perkusji zagrał jego brat, Albert. Ponadto jako sideman zastąpił na krótko Johna Coltrane’a w zespole Milesa Davisa. W 1960 nagraniem albumu All Great! zadebiutował jako lider dużego zespołu, w którego składzie znaleźli się m.in. kornecista Nat Adderley, trębacz Clark Terry, Cannonball Adderley, pianiści Cedar Walton i Tommy Flanagan, oraz jego bracia – Percy i Albert. W następnych kilkunastu latach intensywnie nagrywał zarówno jako lider, jak sideman. Współpracował m.in. z trębaczami Freddie¹em Hubbardem i Artem Farmerem, wibrafonistą Miltem Jacksonem, bandliderem i perkusjonistą Mongo Santamaríą, pianistami Kennym Barronem i Stanleyem Cowellem, gitarzystą basowym Bobem Cranshawem oraz grającym na instrumentach perkusyjnych swoim nieślubnym synem Mtumem. W 1975 razem z braćmi – Percym i Albertem – sformował grupę The Heath Brothers.