Historia Z wykopalisk wiadomo, że okolice Rużomberka są zamieszkane nieprzerwanie już od epoki brązu. Sam Rużomberk został założony w XIII wieku przez Słowian, po czym na początku XIV wieku osiedlili się tu koloniści niemieccy (od nich pochodzi nazwa miasta – niemiecki Rosenberg stał się słowackim Ružomberokiem). Prawa miejskie Rużomberk otrzymał w 1318 r. W XIV wieku miasto otrzymywało kolejne przywileje. Jego wzrost wynikał głównie z położenia miasta na skrzyżowaniu szlaków handlowych, którymi biegną dzisiejsze drogi. W 1433 r. miasto zostało spalone przez husytów. W 1729 r. powstało tu gimnazjum pijarskie.

Od swego powstania aż do likwidacji feudalizmu w połowie XIX wieku Rużomberk należał do dominium zamku Likawa (słow. Likava). Gdy zamek Likawa został zburzony w 1707 r. siedziba dominium przeniosła się do rużomberskiego kasztelu św. Zofii. Przez cały XVIII wiek miasto toczyło sądowe procesy z „państwem” Likawa o przynależne majątki i przywileje.