Pierwsza wzmianka o miejscowości pochodzi z 1281 r. i już wtedy wiedziano o istniejących tu ciepłych źródłach wód mineralnych. Pierwotnie Turčianske Teplice należały do feudalnego, królewskiego dominium Haj i wraz z nim w 1533 r. stały się własnością miasta Kremnicy. Mieszkańcy zajmowali się rolnictwem i hodowlą, z czasem również obsługą przybywających gości i infrastruktury uzdrowiskowej. Rozwój miastu przyniosło oddanie do użytku w 1872 r. linii kolejowej Vrútky - Zwoleń. W 1910 r. miasto liczyło 0,3 tys. mieszkańców, w tym 120 Węgrów, 113 Słowaków i 52 Niemców.
W 1951 r. przyłączono do Turčianskich Teplic gminę Vieska. W 1971 r. do miasta przyłączono dawniej samodzielne wsie Diviaky (należały już do miasta w latach 1951–1955), Dolná Štubňa (niem. Unterstuben) i Turčiansky Michal. W następnych latach rozwój przemysłu i budownictwa mieszkaniowego. Obecnie miasto jest centrum Górnego Turca i nadal pełni rolę uzdrowiska.
Uzdrowisko Turčianske Teplice są jednym z najstarszych uzdrowisk w Europie. Wspominane było już w roku 1402. Stało się popularne już w XV wieku, korzystał z niego między innymi cesarz Zygmunt Luksemburski. Gdy w 1533 r.