W 1757 właścicielka Cudzynowic, Teresa z Morsztynów Ossolińska, kasztelanowa sandomierska, postanowiła wznieść we wsi nowy kościół. Rozebrano wówczas stary i na jego miejscu stanął obecny, konsekrowany 20 czerwca 1762 przez biskupa Kajetana Sołtyka, który ofiarował srebrną, pozłacaną, barokową monstrancję, relikwiarz Krzyża Świętego i drugi, z relikwiami św. Antoniego z Padwy.
Do nowego obiektu przeniesiono część wyposażenia ze starego kościoła. Remonty w świątyni przeprowadzono w 1826, 1849 i 1891. W 1913 wnętrze odmalowano. Po 1945 zbudowano skarbczyk. W 1992 dach gontowy wymieniono kryty blachą miedzianą, a w 1993 odnowiono dzwonnicę. W latach 2002-2003 odnowiono polichromie na stropie prezbiterium, natomiast w 2011 na stropie nawy i w nawie. Przy tej okazji przeprowadzono też inne prace, m.in. posadzkarskie.
Architektura i wyposażenie Do najcenniejszych zabytków w kościele należą, pochodzące najpewniej ze świątyni poprzedniej: drewniana gotycka rzeźba Matki Boskiej z Dzieciątkiem (koniec XIV wieku), belka łuku tęczowego wraz z krzyżem (pierwsza połowa XV wieku), drewniane figury św. Doroty i św.