Kreacja postaci Twórcą postaci Grogu był amerykański reżyser i aktor Jon Favreau. Jego inspiracją do stworzenia bohatera była fascynacja Mistrzem Yodą, którego po raz pierwszy ukazano w oryginalnej trylogii Gwiezdnych wojen. Jak bowiem zauważył, popularność Yody wynikała głównie z tajemnicy otaczającej jego historię i pochodzenie. Podobną enigmatyczność Favreau postanowił wykorzystać we własnym projekcie, mianowicie kreacji Grogu (nazywanego przez fanów „Baby Yodą”). Dalszy rozwój postaci współtworzył wraz z reżyserem i scenarzystą Dave’em Filonim.
Początkowo chciano, aby Grogu był wygenerowany komputerowo w ujęciach zbliżeniowych. Z kolei do odwzorowania mimiki planowano wykorzystać metodę przechwytywania ruchu. Twórcy zdecydowali jednak, że lepszy efekt dałaby postać fizyczna i namacalna. By tego dokonać, stworzono kukiełkę testową, której części połączono z kablami i mocowaniami, aby odpowiednio nią poruszać. Grogu nabrał nowego wymiaru, co Jon Favreau przyjął z ogromnym entuzjazmem.
Kolejnym wyzwaniem było znalezienie głosu dla Baby Yody. W jego poszukiwaniu dźwiękowcy Bonnie Wild i Matthew Wood eksperymentowali z różnymi kombinacjami ludzkich głosów oraz nagraniami zwierzęcia kinkażu.