Historia Prefiks w nazwie Borzestowa wskazuje na pochodzenie nazwy od imienia własnego Borzest. Jest ono skrótem pełnego imienia z pierwszym członem borzy- o znaczeniu "walczyć, bojować". Historyczne nazwy wsi przedstawione zostały jako "Borzestowo", "Borzystowo" i "Borystowo".
Wieś była notowana w źródłach od końca XIV wieku jako szlachecka. W 1570 roku wymienieni tu zostali trzej Borzestowscy: Wawrzyniec, Wojciech i Grzegorz. Ród Borzestowskich zalicza się do szlachty kaszubskiej. Najstarsze wiadomości o tym rodzie pochodzą z pierwszej połowy XV wieku. W wielkiej księdze czynszów zakonu krzyżackiego pod datą 1437 wymienione jest Borzestowo jako pomorskie dobro pańskie. Jednak jako protoplastę dębu Borzestowskich uznaje się Mathiasa, który żył w latach 1510-1576. Ród utracił swoją posiadłość za życia Marcelego Borzestowskiego. Ich murowany dwór, już nieistniejący, był umiejscowiony na borzestowskich pustkach Stary Dwór, kilometr od samego Borzestowa.
Na koniec 1892 r. wieś liczyła (łącznie z Borzestowską Hutą) 551 mieszkańców, 518 Kaszubów (510 katolików i 8 ewangelików), 28 Niemców ewangelików i 5 Żydów.