Nazwa Na przestrzeni lat różnie zapisywano nazwę wsi. W dokumentach pojawia się jako Cierlitzko (1229), Czerliczcho (1250), Sierliczko (1268), Czerlitzko (1447), Čerličko (1473), Tierlitzko (1523), Czerlisko (1652), Czerlitzko (1679) i Tierliczko (1736). Później, do 1918 roku, w pismach urzędowych stosowano formę Tierlitzko. Prawnik Ludwik Klucki stosował konsekwentnie formę Cierlicko, zyskując tym sympatię u miejscowych chłopów, nie znających języka niemieckiegoEdward Buława, Ludwik Klucki, "Kalendarz Cieszyński 2001", Cieszyn 2000, s. 238..
Historia Cierlicko to jedna z najstarszych miejscowości na Śląsku Cieszyńskim. Miejscowość została po raz pierwszy wzmiankowana w 1229 roku, w bulli papieża Grzegorza IX dla benedyktynów tynieckich, zatwierdzającej ich posiadłości w okolicy Orłowej, w tym właśnie Cierlicko jako Cierli(t)zko. W 1268 powstał klasztor Benedyktynów w Orłowej, który odtąd miał prawo do pobierania dziesięcin w CierlickuI. Panic, 2010, s. 430. Benedyktyni orłowscy opiekowali się również kaplicą na Kościelcu.