Wieś szlachecka Charzępowo położona była w 1580 roku w powiecie poznańskim województwa poznańskiego w Rzeczypospolitej Obojga NarodówAdolf Pawiński, Polska XVI wieku pod względem geograficzno-statystycznym, t. I, Wielkopolska, Warszawa 1883, s. 35.. Wieś szlachecka położona w powiecie poznańskim województwa poznańskiego była własnością podskarbiego koronnego Jakuba Rokossowskiego około 1580 rokuAtlas historyczny Polski. Wielkopolska w drugiej połowie XVI wieku. Część II. Komentarz. Indeksy, Warszawa 2017, s. 251..
Zabory Polski Wskutek II rozbioru Polski w 1793, Chorzępowo przeszło pod władanie Prus i jak cała Wielkopolska znalazło się w zaborze pruskim.
W okresie Wielkiego Księstwa Poznańskiego (1815–1848) miejscowość wzmiankowana jako Chorzempowo należała do wsi większych w ówczesnym pruskim powiecie Międzyrzecz w rejencji poznańskiej. Chorzempowo należało do okręgu sierakowskiego tego powiatu i stanowiło część majątku Sieraków, którego właścicielem był wówczas rząd pruski w Berlinie. Według spisu urzędowego z 1837 roku wieś liczyła 153 mieszkańców, którzy zamieszkiwali 13 dymów (domostw).