Na terenie wsi odkryto cmentarzysko z okresu kultury łużyckiej. Pierwsze wzmianki o Cielczy pochodzą z 1257 r. (dokument księcia Bolesława Pobożnego z dnia 30 listopada), kiedy wieś należała do rodu Zarembów, którzy od nazwy miejscowości przyjęli nazwisko Cieleccy. Potem miejscowość wielokrotnie zmieniała swoich właścicieli. Byli nimi, około połowy XVI, Opalińscy, potem Sapiehowie, a w I poł. XIX w. miejscowość przejęli Radolińscy.
1 stycznia 2018 z Cielczy wyłączono 42,78 ha, włączając je do JarocinaRozporządzenie Rady Ministrów z dnia 24 lipca 2017 r. w sprawie ustalenia granic niektórych gmin i miast, nadania niektórym miejscowościom statusu miasta, zmiany nazwy gminy oraz siedzib władz niektórych gmin ().
Kościół w Cielczy Historia kościoła W rzeczywistości pierwsza wzmianka o kościele pochodzi z 1400 roku, kiedy to proboszczem był zakonnik Maciej. Wcześniej, w roku 1421, Olbracht z Cielczy i Pleszewa ufundował w kościele altarię, czyli drugi ołtarz, pod wezwaniem NMP i św. Katarzyny, który poświęcił biskup poznański Andrzej Gosławski. Kościół św. Małgorzaty w Cielczy przechodził burzliwe koleje losu. Po roku 1618 (dokładnej daty nie znamy) kościół stracił samodzielność, stając się filialnym kościoła św. Wojciecha w Wilkowyi.