W 1783 r. wieś należąca wówczas do powiatu wiślickiego w województwie sandomierskim była własnością wdowy po Pawle Grabowskim, staroście czechowskimFranciszek Czaykowski, Regestr Diecezjów Franciszka Czaykowskiego czyli właściciele ziemscy w Koronie 1783-1784, Warszawa 2006, s. 352.. W 1864 r. na mocy dekretu cara Aleksandra II o uwłaszczeniu włościan wieś stała się własnością jej mieszkańców.
W 1859 r. w Cieszkowach zbudowano dwór według projektu architekta Stanisława Postawki z Gabułtowa. Po II wojnie światowej budynek wywłaszczony przez władzę ludową w krótkim czasie popadł w ruinę. Na jego miejsce w roku 1963 wybudowano szkołę podstawową.
W 1997 r. miejscowość liczyła 250 mieszkańców i 72 domy.
W latach 1975–1998 miejscowość administracyjnie należała do województwa kieleckiego.
mały|Zbór ariański a następnie kalwiński w Cieszkowach mały|Zbór braci polskich w Cieszkowach po przeprowadzonym remoncie dachu.
Zabytki Pozostałości zespołu dworskiego, wpisane do rejestru zabytków nieruchomych (nr rej.: A.175/1-2 z 29.01.1958, z 30.09.1959 i z 15.02.1967): zbór ariański z XVII w., przebudowany w XIX w., park z XVIII w., przebudowany w połowie XIX w.