Bezpośrednią decyzję o utworzeniu ZMRP podjęto 24 czerwca 1991 roku podczas spotkania w Skrzynkach koło Poznania. Inicjatorami byli m.in. prof. Mieczysław Rybak, prof. Kazimierz Flaga, prof. Andrzej Ryżyński, prof. Henryk Czudek, inż. Jan Fajfer, dr inż. Jerzy Śliwka i mgr inż. Franciszek Szatkowski. Funkcję pierwszego przewodniczącego powierzono prof. Andrzejowi Ryżyńskiemu.
Oficjalna rejestracja Związku nastąpiła 25 listopada 1991 roku w Sądzie Wojewódzkim w Poznaniu.
Cele działalności ZMRP działa na rzecz:
integracji środowiska inżynierów mostowych, wymiany doświadczeń zawodowych i naukowych, popularyzacji nowych technologii, reprezentowania interesów zawodowych członków, organizacji szkoleń, konferencji i seminariów branżowych.
Ważnym elementem działalności są konferencje, spotkania regionalne oraz inicjatywy integracyjne. Od 2013 roku Związek obchodzi Ogólnopolski Dzień Mostowca – 18 maja.
Symbolika Związek posiada własny znak graficzny zatwierdzony w 1993 roku. W tym samym roku prof. Wojciech Radomski ufundował insygnium władzy – berło przewodniczącego. Kasetę na insygnia ufundował prof.